ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ PARALEL BİR ROBOTUN KİNEMATİĞİ, DİNAMİĞİ VE DENETİMİ

Abstract

Bu çalışmada 3 serbestlik dereceli paralel bir robot üzerine araştırmalar yapılmıştır. İlk olarak triglide (lineer delta) paralel robotun ters ve düz kinematik çözümleri analitik olarak elde edilmiştir. Yazarın bilgisi dahilinde, triglide paralel robotun düz kinematik çözümünün yapılan literatür araştırmasında, daha önce elde edilmediği görülmüştür. Triglide paralel robotun Solidworks programında katı modellemesi yapılmıştır. Bulunan ters ve düz kinematik çözümler bu katı modelleme üzerinden test edilmiş ve triglide paralel robotun çalışma hacmi oluşturulmuştur. Lagrange yöntemi kullanılarak robotun hareket denklemleri elde edilmiştir. Bu hareket denklemleri kullanılarak sistemin Simulink modeli oluşturulmuştur. PID kontrol yöntemi kullanılarak 3 serbestlik dereceli triglide paralel robotun x, y ve z koordinatları kontrol edilmiştir.

In this study, the researches are studied on a 3 degree of freedom parallel robot. First, inverse and forward kinematics solutions of triglide (linear delta) parallel robot have been analytically obtained. Solid modelling of triglide parallel robot has been done in Solidworks programme. The obtained inverse and forward kinematics solutions have been tested by using this solid modelling and workspace of triglide parallel robot has been created. Equations of motion of the robot have been obtained by using Lagrange method. Simulink model of system has been built up by using these equations of motion. x, y and z coordinates of 3 degree of freedom triglide parallel robot have been controlled by using PID control method.