İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorBal, Cafer
dc.contributor.authorYıldırım, Gökçe
dc.date.accessioned2026-08-12T15:33:01Z
dc.date.issued2020
dc.departmentFırat Üniversitesi
dc.description.abstractBu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımıiçin bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esasalınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri içinMATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlamasıMATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarındaDenavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacakaçılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulanpolinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPGtarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemigerçekleştirilmiştir
dc.identifier.doi10.21597/jist.699623
dc.identifier.endpage2450
dc.identifier.issn2146-0574
dc.identifier.issn2536-4618
dc.identifier.issue4
dc.identifier.startpage2438
dc.identifier.trdizinid455372
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.21597/jist.699623
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/455372
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11508/33658
dc.identifier.volume10
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.language.isotr
dc.relation.ispartofIğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.relation.tubitakinfo:eu-repo/grantAgreement/TUBITAK//
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_TR-Dizin_20260511
dc.subjectBilgisayar Bilimleri
dc.subjectYazılım Mühendisliği
dc.subjectRobotik
dc.titleİki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu