İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Abstract

Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımıiçin bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esasalınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri içinMATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlamasıMATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarındaDenavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacakaçılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulanpolinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPGtarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemigerçekleştirilmiştir