BELİRSİZLİK İÇEREN DOĞRUSAL OLMAYAN SİSTEMLERİN GÖZLEYİCİ TEMELLİ DURUM GERİBESLEMELİ KONTROLÜ

Abstract

Bu tezde, belirsizlik içeren doğrusal ve doğrusal olmayan sistemlerin gözleyici temellidayanıklı kontrolü yapılmıştır. Kapalı çevrimli sistemin kararlılığı Lyapunov yöntemiylesağlanmıştır. Performansın iyileştirilmesi için kontrol parametrelerinin ayarı yapılmıştır.Yapısal olarak kontrolör doğrusal ve doğrusal olmayan iki kısımdan oluşmaktadır. Doğrusalkontrol kazançları literatürde LQR olarak bilinen doğrusal kuadratik regülatör yöntemikullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolörün doğrusal olmayan kısmı ise sistemdekibelirsizliklerin ve doğrusal olmayan elemanların etkisini karşılamak için iki konumlu bir elemaniçermektedir.Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan sistemler, doğrusal olmayan kontrol, belirsizlikiçeren sistemler, doğrusal sistemler, gözleyici, LQR.