RADYAL TABANLI FONKSİYON AĞLARI İLE ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ - HALICI, SONGÜL (Fırat Üniveristesi, 2003)
Yüksek Lisans Tezi RADYAL TABANLI FONKSİYON AĞLARI İLE ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ Songül HALICI Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektronik Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı 2003, Sayfa: 54 Bu tez çalışmasında, Radyal Tabanlı Fonksiyon Ağlan (RTF A) ile tek eksenli bir robot kolunun modellemesi ve uyarlamalı denetimi incelenmiştir. Robot kolunun doğrusal olmayan modelinden yararlanarak model ve denetleyici RTFA yapılan belirlenmiştir. Model ve denetleyici RTFA'nm ağırlıklan, merkez ve genişlik parametreleri geriye yayılım algoritması ile eğitilmiştir. Simülasyon sonuçlan, eğitilmiş RTFA'nm doğrusal olmayan robot kollarım modelleme ve denetim performansının yeterince iyi olduğunu göstermektedir. Anahtar Kelimeler : Radyal Tabanlı Fonksiyon Ağlan, Yapay Sinir Ağlan, Robot Kontrolü
Adaptive control of robot arms with radial basis function networks
Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.
Keywords: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol; Computer Engineering and Computer Science and Control; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği; Electrical and Electronics Engineering