Üç boyutlu bir arama yüzeyi için mobil robotların yol planlaması - Koca, Gonca Ozmen; Doğan, Şengül Dilem (My University, 2019)
Mobil robotların yol planlaması, tek/çok katlı kapalı alan endüstriyel robotik navigasyon uygulamalarında hayatibir öneme sahiptir. Bu çalışmada, çok katlı ve her kat için birden çok katlar arası geçişin mümkün olduğuendüstriyel bir binada mobil robotların yönlendirilmesi için graf arama algoritmasına dayanan bir optimum yolplanlaması önerilmiştir. Yol planlaması için başlangıç ve varış noktalarının yer aldığı iki katı içeren 3 boyutlukübik yüzey baz alınarak mesafe hesaplanmıştır. Dijkstra graf arama algoritması, engellerden sakınarak en kısayolun bulunması için belirlenen yüzeylerde başlangıç noktasından tüm noktalara olan mesafeleri hesapladığındandolayı çalışmada bu algoritma tercih edilmiştir. Çalışmada mobil robotun yönlendirilmesi için farklı durumlarıiçeren iki farklı senaryo oluşturulmuştur. Bu senaryolar hedef noktasının mobil robotun bulunduğu kattakibaşlangıç noktası ile aynı katta ve farklı katta olması durumlarını içermektedir. Makalede, MATLAB ortamındaelde edilen en kısa yolu gösteren benzetim sonuçları sunulmuştur.
Keywords: Mühendislik; Elektrik ve Elektronik; Bilgisayar Bilimleri; Yazılım Mühendisliği; Robotik