Sürü İnsansız Hava Araçlarının Görev Paylaşımı için Genetik Algoritma Tabanlı Bir Yaklaşım

Abstract

İnsansız Hava Aracı (İHA) öncelikle savunma ve kamusal alanlarda kullanılmaya başlamış daha sonra kullanım alanları giderek artmıştır. İHA’ların teknolojik gelişimleri ve otonom bir şekilde görevlerini gerçekleştirmeleri açısından büyük önem taşıyan optimizasyon çalışmaları, yapılan bilimsel uygulamalarda önemli bir yere sahiptir. Askeri ve diğer tüm kullanım alanlarında büyük etkileri olan İHA'ların görev planlamalarının, görev icraları sırasında ortaya çıkan yüksek maliyet nedeniyle verimli bir şekilde hazırlanması gerekmektedir. Bu çalışmada, İHA’ların hedeflerine görevlendirilirken farklı koşullara ve parametrelere göre hedef dağılımlarının en uygun şekilde yapılabilmesi için bir inceleme yapılmış ve genetik algoritma kullanılarak çözümler sunulmuştur. Birden çok İHA'nın hedeflere ulaşmak için izleyeceği yol, yoldaki engeller hesaba katılarak seçilmiştir. Aynı zamanda, hedeflerdeki düşman sayısına göre o hedefe kaç İHA’nın görevlendirileceğini belirlemek bu çalışmanın temel amaçlarından birisidir. Hedeflerde bulunan düşman sayısına göre görev dağılımı gerçekleştirilirken İHA’ların hedeflere olan uzaklığı da dikkate alınmıştır. Ek olarak, güzergâhı takip ederken düşmanlar ile karşılaşacak olan İHA'ların harcadıkları enerjinin en aza indirilmesi de hedeflenmiştir.