Düşük Maliyetli GPS Tabanlı Otonom Bir İnsansız Kara Aracının Tasarımı ve Yapılması

Abstract

Son yıllarda insansız araçlar araştırmacılar için oldukça popüler hale gelmiştir ve hala bu araçlararaştırmacılar ve mühendisler tarafından geliştirilmektedir. İnsansız araçlar yapması gerekengörevi yardım almadan gerçekleştirebilecek bütün kabiliyetlere sahip olmalıdır. Bu çalışmadabir insansız kara aracının (İKA) bulunduğu herhangi bir konumdan, belirtilen varış noktalarına(waypoints) gitmesi çalışılmıştır. Bu amaç için tasarlanan insansız kara aracında düşük maliyetliGPS (Global Positionin System) modülü ve elektronik pusula sensörü kullanılarak İKA’ nınkonumu belirlenmiştir. Denetim/karar verici olarak da bir mikrodenetleyiciden faydalanılmıştır.Platform olarakta bir RC (radio controlled) araç şasesi ve motorları kullanılmıştır. İKA,mikrodenetleyiciye yüklenen çalışma programı sayesinde eyleyici motorları yönlendirerek varışnoktalarını gezmektedir. Ayrıca uygulanan Kalman filtresi ve güdüm algoritmasından dabahsedilmiştir. Bütünleştirilen sistemin uygulanabilirliği ve fizibilitesi test edilmiş ve sonuçlarçalışmanın sonunda verilmiştir.