ENDÜSTRİYEL ROBOT KOLUN KİNEMATİĞİ, DİNAMİK HESAPLAMALARI, YÖRÜNGE PLANLAMASI, PID VE BULANIK MANTIK İLE KONTROLÜ

Abstract

Endüstriyel robotlarının kontrol edilebilirliği, kontrol tekniklerinin uygulanmasında önemli bir yere sahiptir. Bugüne kadar geliştirilen farklı yapılarda endüstriyel robot sistemleri bulunmaktadır. Endüstriyel robotlara örnek olarak tıbbi robotlar, kaynak robotları ve servis robotları gösterilebilir. Bunlar üç, dört, beş ve altı eksenli olarak kullanılabilmektedir. Robot kol sistemleri birçok amaç için tercih edilebilir. Bunlara örnek olarak fabrikalardaki taşıma robotu ve tehlikeli yerlerde kullanılan boyama robotu verilebilir. Bu çalışmada, kontrol yöntemleri uygulanarak robot kolun üç boyutta hareketi sağlanmıştır. Robot kolunun konum kontrolü gerçekleştirilirken aynı zamanda hız kontrolü de gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmanın pek çok sistemin gerçekleştirilmesi bakımından oldukça önem arz etmektedir. Sisteminin ilk olarak kinematik ve dinamik hesaplamaları oluşturulmuştur. Hesaplamalardan sonra Matlab/Simulink ortamında robot kol üç eksenli olarak tasarlanmıştır. Matlab ortamında sistem için gereken motor tasarımı kullanılmıştır. Robot kolunun konum ve hız kontrolü PID yöntemi yardımıyla kontrol edilmiş ve bundan sonra bulanık mantık kullanarak kontrol sağlanmıştır.Controllability of industrial robots has an important place in the application of control techniques. has. There are industrial robot systems in different structures developed to date. Industrial Examples of robots are medical robots, welding robots and service robots. These are three, four, five and can be used with six axes. Robot arm systems can be preferred for many purposes. To these Examples include transport robots in factories and painting robots used in dangerous places. In this study, the movement of the robotic arm in three dimensions was achieved by applying control methods. Robot While the position control of the arm was carried out, speed control was also carried out. This This study is very important for the realization of many systems. The first of the system kinematic and dynamic calculations were created. Matlab/Simulink after calculations In the environment, the robot arm is designed with three axes. Engine design required for the system in Matlab environment used. Position and speed control of the robot arm was controlled using the PID method and Then, control was achieved using fuzzy logic.