TİP-II BULANIK MANTIK VE KAYMA KİPLİ KONTROL YÖNTEMLERİ İLE SERVO SİSTEMLERİN DAYANIKLI KONTROLÜ

Abstract

Bu tezde, elektriksel sürücülerin dayanıklı hız kontrolü için yeni bir kontrol tasarımı sunulmaktadır. Önerilen kontrol metodu, tip-2 bulanık mantık (T2BM) ve kayma kipli kontrol teknigi (KKK) üzerine kurulmustur. Önerilen kontrolörün tasarımında bir kayma kipli kontrol tasarım yöntemi olan erisim kuralı kontrol yaklasımı (EKKY) kullanılmıstır. Kontrol uygulamalarına daha elverisli olması sebebiyle, Takagi-Sugeno-Kang (TSK) bulanık sistemi ve aralık tip-2 bulanık küme tercih edilmistir. Belirsizlikler üzerindeki etkinligi nedeniyle Nonsingleton bulanıklastırma uygulanmıstır. Kontrol performansı, atalet ve sürtünmeye baglı degisimler ve harici yük moment bozucuları altında test edilmistir. Yeni kontrol yaklasımının etkinligini göstermek için KKK ve tip-2 bulanık KKK (T2BKKK) sistemlerin simulasyon ve deneysel sonuçları beraber sunulmustur. Anahtar Kelimeler: Tip-2 bulanık mantık, kayma kipli kontrol, erisim kuralı kontrol yaklasımı, sürücü kontrolü, dayanıklı kontrol, hız kontrolü.

In this thesis, a new control scheme is presented for the robust speed control of electrical drives. The proposed control method is based on Type-2 Fuzzy Logic and Sliding Mode Control (SMC) techniques. In the design of the proposed controller, Reaching Law Control (RLC) approach (which is a SMC design method) is used. Takagi-Sugeno-Kang (TSK) fuzzy system and interval type-2 fuzzy sets are preferred due to their suitability for control applications. Non-singleton fuzzification is employed because of its effectiveness on uncertainties. The control performance is tested under inertial-frictional variations and external load torque disturbances. In order to show the effectiveness of the new control approach, simulation and experimental results of the SMC and Type-2 Fuzzy SMC (T2FSMC) systems are presented together. Keywords : Type-2 fuzzy logic, sliding mode control, reaching law control, drive control, robust control, speed control.