Çok yönlü tekerleklere sahip bir mobil robotun PLC ile denetimi

Abstract

Makinelerin, robotların ve belirli işlevleri yerine getiren tüm mekanizmaların akıllı bir şekilde istenilen işleri yerine getirebilmeleri elektromekanik sistem bileşenlerinin oluşturulması ile sağlanabilir. Günümüz teknolojisinde robotların kendi kendilerine çevresel şartları algılayabilmesi, kavrayabilmesi, karar verebilmesi ve bu kararlar doğrultusunda hareket edebilmesi robotlara esneklik kazandıran en önemli özelliktir. Çok yönlü mobil robotlarda oldu gibi, swedish mekanizmalı tekerleklin doğrultuları değişmeden istenilen doğrultuda istenilen hareketi gerçekleştirme yeteneğine sahiptirler. Bu yeteneği, teker etrafında dizili olan farklı yönlerde serbest dönen küçük silindirik rulo tekerleklerin geliştirilmesi ile elde edilmiştir. Tasarımı ve yapımı gerçekleştirilen robotun tekerlekleri farklı doğrultularda hareket ettirilerek; robotun öteleme hareketi, geriye doğru hareketi, robot konumu değiştirilmeden sağ-sol yönlere hareketi ve dönme hareketi gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada robotun denetimi PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) ile gerçekleştirilmiştir. Robotun her bir tekeri için ayrı bir DC motor kullanılmıştır. Robotun öteleme, dönme ve farklı doğrultularda hareketleri için ayrı ayrı elektronik devre kullanılmadan, PLC ile programlar Ladder Diyagramında oluşturularak denetimi kolayca sağlanmıştır. PLC ile dijital ortamda mekatronik program yapma yeteneği ile mekanik devre aksamı kullanılmadan maliyet minimize edilmiş ve mekanik devrenin oluşturabileceği arızalar önlenmiştir.