İnsan-İHA Etkileşimi İçin Giyilebilir Eldiven Hareketlerinin Sınıflandırılması ve Analizi

Abstract

Günlük hayatta kullanılan teknolojilere olan ihtiyaçların artmasıyla birlikte bu teknolojilerden biri olan İnsansız Hava Araçları (İHA) kullanımı da oldukça yaygınlaşmaktadır. İHA’lar üzerindeki teknolojik gelişme ve yenilikler İnsan-İHA etkileşimi konusunu ön plana çıkarmıştır. Bu çalışmada İnsan-İHA etkileşimi ve kontrolü sağlamak için giyilebilir akıllı bir eldiven tasarımı önerilmiştir. Gerçekleştirilen eldiven tasarımının temel yapısında; esneklik sensörleri(İvme Ölçer, Gyro, Pusula ve Yükseklik Sensörü) içeren IMU sensör ünitesi ve Arduino Uno gibi donanımlar kullanılarak el hareketlerini tanıma işlemi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen uygulama çatısı, el hareketlerine karşılık gelen değerlerin hangi eksen yönünde hareket olduğunu tespit etmekte ve hareketlere karşı oluşan sinyallerin tespiti noktasında kolaylık sağlamıştır. El hareketinin tespiti için 20 farklı kişiden örnekler alınarak bir veri seti oluşturulmuştur. Oluşturulan veri seti üzerinden sınıflandırma işlemi yapılarak el hareketi türleri belirlenmiştir. Sınıflandırmanın doğruluk oranı %96,8 olarak tespit edilmiştir. Elde edilen hareket sinyallerinin, Unity ortamında tasarladığımız İHA simülasyonu üzerinden test işlemi başarıyla gerçekleştirilmiştir. Sensörlerden alınan sinyaller ve geliştirdiğimiz uygulama çatısı ile hesaplamalar sonucunda elde edilen hareket verileri gerçek zamanlı olarak İHA simülasyonuna gönderilmiş ve İHA kontrol hareketlerinin, el hareketlerince belirlenen komutlara doğru cevaplar verdiği gözlemlenmiştir.