Takım Oyunu Stratejisi için Görüntü İşleme Kullanan Kontrol Algoritmasının Geliştirilmesi

Abstract

Bu çalışmada futbol robotlarının kontrolü için görüntü işleme tabanlı gerçek zamanlı bir yöntem önerilmiştir.Robotlar için hazırlanmış futbol sahası üzerine kameralar yerleştirilerek görüntüler alınmaktadır. Alınangörüntüler üzerinde arka plan çıkarımı yöntemi ile robotlar ve top tespiti yapılmaktadır. Görüntü işlemeyöntemleri ile tespit edilen topun hızı ve hareketi hesaplanmaktadır. Topa en yakın robotun hızı ve hareketyönü hesaplanarak robot kontrol edilmektedir. Önerilen yöntem literatürdeki mevcut çalışmalar ilekarşılaştırıldığında, avantajları ve dezavantajları mevcuttur. Bu çalışmada robotların birbirleri ilehaberleşmesine gerek kalmadan tamamen görüntü işleme sonucuna göre kontrol edilebilmeleri literatürdenfarklı en önemli özelliğidir. Ayrıca her robot üzerinde kamera bulunması yerine sadece sahanın üzerindekikamera ile işlemlerin yapılması yöntemin maliyetini düşürmektedir. Bu çalışmada futbol robotları yerineuzaktan kumanda edilebilen araçlar kullanılmıştır. Bu araçların hareket kabiliyeti futbol robotlarına göresınırlıdır. Fakat önerilen yöntemin maliyeti literatürdeki çalışmalara göre oldukça düşüktür. Önerilençalışmayı doğrulamak için deneysel ortam üzerinden yöntem uygulanmıştır. Elde edilen deneysel sonuçlarönerilen görüntü işleme yöntemi ile tüm robotların kontrol edilebileceğini göstermektedir.