MOBİL ROBOTLAR İÇİN GÖMÜLÜ SİSTEM TASARIMI

Abstract

Son zamanlarda otonom ve yarı otonom mobil robotlar üzerine yapılan araştırmalar hız kazanmıştır. Her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu tez çalışmasında, yarı otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek arzu edilen noktaya gelmesi amaçlanmıştır. Mobil robotun kendi kendine karar vermesi sayesinde robotun engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi ve üzerindeki sensörler ile istenilen bilgilerin alınması hedeflenmiştir. Tasarlanan mobil robot platformu ARM tabanlı bir kontrolör kartı ile kontrol edilmiş ve robot işletim sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede esnek programlama kabiliyetine sahip bir robot platformu oluşturulmuştur.

Recently, the popularity of researches on autonomous and semi-autonomous mobile robots are increasing. Day by day, the robots have become more intelligent systems. The flexibility of the systems is significantly increased with the autonomy feature in robotic applications. In this thesis, semi-autonomous mobile robot is aimed to achieve the desired point by performing the desired command. It is aimed to go the shortest path without damaging objects and itself by avoiding obstacles on its operation path thanks to the self-determination feature of the mobile motor. Additionally, Sensors of the robot have provided the desired information. The purposed robot has been controlled by an ARM-based controller card. The open source codes (ROS) known as Robot operation system have been used. In this way, the robot platform having a flexible programming capability has been obtained in this work.