SAYISAL SİNYAL İŞLEMCİ KULLANARAK SCARA ROBOT DENETİMİ

Abstract

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli Serpent 1 SCARA Robotu, gerçek zamanlı olarak denetlenmiştir. Bu kontrol çalışmasında, tasarım ve yazılım ortamı olarak MATLAB&Simulink programı kullanılmış olup, denetim programı bu ortamda blok şema halinde oluşturulmuştur. Veri kaydı, grafik çizimi işlemlerinin tamamı MATLAB&Simulink ortamında, gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. PID denetleyici ve Dalga Genlik Modülasyonu yöntemi sırasıyla kontrolünde ve DC Servo Motorların sürülmesinde kullanılmıştır. Ziegler ve Nichols yöntemi kullanılarak PID'nin sabit katsayıları bulunmasında kullanılmıştır. Anahtar kelimeler: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Gerçek Zamanlı Denetim,

In this study, 4 DOF Serpent 1 SCARA Robot has been controlled as reel time. In this controller study, MATLAB&Simulink program was used as a design and software media in which control program was built as bloc diagram. All of the work which are controlling, saving datas, drawing graphs has been done in the MATLAB&Simulink media as reel time. PID controller and Puls With Modulation were used in control action and driving DC Servomotors respectively. Ziegler ve Nichols method have been used to find the constant coefficient of the PID. Keywords: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Real Time Control,