Sabit Zaman Gecikmeli Tek Serbestlik Dereceli Bir Haptik-Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Abstract

Haptik-teleoperasyon sistemlerinin performansının arttırılması amacıyla çeşitli çalışmalar yürütülmektedir. Haptik-teleoperasyon sistemlerinde iki temel unsur hedeflenmektedir. Birinci kararlılık(stability) ikincisi ise şeffaflık(transparency)’dır. Özellikle kararlılığı, şeffaflığı bozan ve performansı etkileyen en önemli problemlerden biri zaman gecikmesidir. Zaman gecikmesi haptik teleoperasyon sistemlerinin performansını oldukça kötü etkilemektedir. Bu çalışmada tek serbestlik dereceli robotlardan oluşan haptik-teleoperasyon sisteminin sabit zaman gecikmeli kontrolü hedeflenmiştir. Öncelikle sistemi oluşturan robotların hareket denklemleri elde edilmiştir. Dalga değişken yöntemi(Wave Variables Method) kullanılarak sabit zaman gecikmesi telafi edilmiştir.200,400 ve 800 milisaniye zaman gecikmesinin varlığında sistem kontrol edilmiştir. Elde edilen sonuçlar iki farklı performans kriterleri (MAE ve MSE) kullanılarak elde edilmiş ve tablolar şeklinde verilmiştir. Sonuçlar grafikler ve tablolar şeklinde verilmiş ve irdelenmiştir.