V-REP Robotik Simülatör ile Robot Kol Simülasyonu

Abstract

Robotik sistemlerde gerçek zamanlı uygulamaların hatasız bir şekilde çalışabilmesi için tasarımı yapılan robot veya robotiksistemler bilgisayar ortamında simüle edilerek test edilmektedir. Bu durum farklı uygulamalar için olası ortaya çıkabilecekaksaklıkların giderilmesi açısından önemlidir. Bu kapsamda yapılan çalışmada, robotik sistemlerde kullanılan MATLAB veV-REP simülatörü senkronize edilerek, V-REP simülatör bünyesinde bulunan ve referans alınan robot kol eklemleri yüklü veyüksüz durumda PID kontrolör ile kontrol edilmiş, ileri kinematik ve ters kinematik yöntemlerle yol planlama, yörünge takibive konum belirlemesi yapılarak simüle edilmiştir. V-REP simülatör programı özellikle robotik sistemlerin bilgisayar ortamındagerçek zamanlı simüle edilmesini sağlayan önemli bir simülasyon programıdır. Bu program kullanılarak tasarlanan robot veyarobotik sistemler simüle edilerek başka sistemler ile konfigüre edilebilmektedir. Ayrıca bu programın MATLAB ile senkronizeçalışması da robotik sistemlerin simülasyonunda önemli avantajlar sağlamakta ve istenilen özelliklerde robot veya robotiksistemler tasarlanarak simüle edilmektedir. Bu çalışmada V-REP simülatör bünyesinde bulunan ABB IRB140 robot kolkonfigüre edilerek yüklü ve yüksüz durumda robot kolun izleyeceği yörünge planlanarak konumlar belirlenmiş ve belirlenenkonumlara göre yörünge takibi yapılarak MATLAB ile senkronize edilen robot kolun kontrol simülasyonu gerçekleştirilmiştir.