Rp-Lidar ve Mobil Robot Kullanılarak Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama

Abstract

Tehlikeli olan veya insanlar tarafından ulaşılması zor olan yerlerde gerekli işlemleri yapabilmek için otonom robotlarkullanılır. Otonom robotların bu işi yapabilmesi için öncelikle çevresini ve kendi konumunu bilmesi gereklidir. Bilinen birortam ise, önceden hazırlanan harita otonom robota yüklenir ancak bilinmeyen bir ortam ise, eş zamanlı olarak hem ortamınharitasını hem de kendi konumunu belirlemesi gerekir. Bu çalışmada, Linux’da Robot İşletim Sistemi (ROS-Robot OperatingSystem) yardımıyla, Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (SLAM-Simultaneous Localization and Mapping) işlemigerçekleştirilmiştir. Bu amaç için, Kobuki firması tarafından üretilen Turtlebot mobil robotu kullanılmıştır. İlk uygulamada,Turtlebot bilgisayar USB arabirimi ile manuel olarak kontrol edilmiştir. Ortam haritasının çıkarılması ve robotun konumunubelirlemesi için lazer ile mesafe ölçümü yapan LIDAR sensörü kullanılmıştır. SLAM için istatistiksel kestirimyöntemlerinden biri olan Kalman Filtresi tabanlı Parçacık Filtresi uygulanmıştır. Bu yöntem için ROS içerisine Gmappingalgoritması yüklenmiştir. İkinci uygulamada, ROS kullanılarak Turtlebot’un kontrolü otonom bir şekilde gerçekleştirilmiş,deney ortamının haritası aynı zamanda konumunu da belirlenerek çıkarılmıştır. Tüm uygulamalar başarılı bir şekildegerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar şekillerle verilmiştir.