Gerçek Nesnelerin RGB Görüntüleri Üzerine Kinect-Nokta Bulutlarının Uyarlanması

Abstract

Bu çalışma, nesnelerin derinlik görüntüleri kullanılarak elde edilen nokta bulutlarının bilinen RGB görüntüleriile eşleştirilmesi için bir yöntem önermektedir. Sistem, Kinect kameradan faydalanılarak elde edilen, nesnelerin3B sayısal verilerinin RGB görüntülere aktarılması üzerine kurulmuştur. Algılayıcı kameradan elde edilengörüntüler ve nokta bulutları sonrasında RGB ve derinlik görüntüleri arasında bir ölçümleme ve dönüşüm sürecitarif edilmektedir. Derinlik verilerini oluşturan nokta bulutlarının tahsis edildiği vokseller RGB görüntülerinpiksel değerlerine dönüştürülmektedir. Dönüştürme işlemi sırasında, üç boyutlu nokta bulutu verileri iki boyutlupiksel değerlere dönüştürülür. Veri dönüştürme işlemi için nokta bulutu kitaplığından (PCL) yararlanılır.Nesnelere ait nokta bulutu verilerinin, aynı nesne görüntüsü (RGB) üzerine aktarılması işlemi, uygulama olaraksunulmuştur. Uygulama olarak, bazı 3B nesnelerin RGB görüntülerinde derinlik bilgileri verilerek, önerilenyöntem ile modellenmiştir.