Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracının Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici ile Yönelim ve Yükseklik Denetimi

Abstract

Bu çalışmada dört rotorlu insansız hava aracının(quadrotor) dinamik denklemleri yardımı ile Matlab/Simulink ortamındabenzetim modeli oluşturularak, hava aracının yönelim ve yükseklik denetimleri gerçekleştirilmiştir. Quadrotorlar yapısal olarakdört rotordan oluşan doğrusal olmayan dinamik yapısı ve her bir rotoru harekete geçiren motorların hız denetiminingerekliliğinden dolayı denetimi zor sistemlerdir. Doğrusal olmayan bir matematiksel modele sahip olan quadrotorun yükseklikve yönelim değişkenlerinin denetimi için, doğrusal olmayan yapıya sahip Kayan Kipli Denetleyici ve Geri AdımlamalıDenetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici benzetim modeli üzerinde testedilmiştir. Benzetim çalışmalarından elde edilen denetim sonuçları quadrotorun doğrusal olmayan sistem yapısına sahipolmasına rağmen her iki denetim yöntemi için denetim başarımı elde edildiğini göstermiştir. Ancak Kayan Kipli Denetleyiciile yapılan denetimden elde edilen denetim başarımı yerleşme zamanının, Geri Adımlamalı Denetleyici ile yapılan denetimdenelde edilen denetim başarımı yerleşme zamanına göre daha kısa sürede elde edildiği görülmüştür.