Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu

Abstract

Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçeartmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımıda kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş silah kulesinin stabilizasyonu elealınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil edenbir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. PID kontrolyöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir.Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört ayaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceğive namlu stabilizasyonunun gerçeklenebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programıkullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak irdelenmiştir.