Mobil Robotlarda Kullanılan DC Motorların Parametrelerinin Belirlenmesi İçin Deney Düzeneği Geliştirilmesi

Abstract

Mobil robotlarla ilgili çalışmalarda, uygulamalar fiziksel ve simülasyon temelinde ortaya çıkmaktadır. Fiziksel oluşumların maliyet, materyal temini ve zaman kaybı gibi durumları uygulamaların simülasyon ortamında yapılması yönelimini arttırmıştır. Simülasyon çalışmalarında ise önemli nokta gerçek sistemin davranışlarını temsil edebilecek matematiksel modelin oluşturulmasıdır. Matematiksel model ise DC motorlar üzerine oluşturulmaktadır.DC motorların veri sayfalarında gerekli parametrelerin bulunmaması veya kısıtlı olması parametrelerinin deneysel ölçümlerle elde edilmesine neden olmuştur. Deneysel ölçümler için kurulan düzenekler ise genellikle laboratuvar ortamındadır ve karmaşık, materyal temini zor ve maliyetli düzeneklerdir. Ancak son yıllarda geliştirilen geliştirme kartları sensörler daha basit deney düzeneklerini kurma imkânı sağlamaktadır. Bu çalışmada geliştirme kartı ve sensörler ile oluşturulan deney düzeneği aracılığıyla motorun PWM sinyali, devir sayısı, açısal hızı elde edilmiş, sisteme bağlanan multimetre veya ölçüm sensörleri ile motor akımları, gerilimleri ölçülmüştür. Belirli aralıklarla alınan ölçüm değerlerine göre eğri uydurma, Newton – Kirschoff gibi yöntemlerle tork sabiti, emk sabiti, sürtünme, endüvi direnci gibi parametreler elde edilmiştir. Bulunan parametreler Matlab\\Simulink ortamında test edilmiştir.