Esnek Robotların Tasarım, Kontrol ve İmalat Çalışmaları

Abstract

Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Robotik sistemlerin amacı insanların yaşamını kolaylaştırmaktır. Bu amacı gerçekleştirebilmek için robotik sistemler oluşturulurken daha çok hayvanlar ve insanların günlük hareketlerinden esinlenmişlerdir. Bu çalışmada, giderek önem kazanan ve robotiğin yeni bir alanı olan esnek robotların tasarımı, imalatı ve araştırma faaliyetleri üzerine son yıllarda yapılan çalışmalar incelenerek bir derleme yapılmıştır. İncelemeler sonucunda esnek robotları; sürünerek hareket edebilen, yüzebilen, rehabilitasyon amaçlı kullanılan ve tutucu olarak kullanılan esnek robotlar olarak sınıflandırılmıştır. Bu derleme makalesinde esnek robotlarda kullanılan farklı teknikler ve farklı kontrol sistemleri, farklı güç aktarım yöntemleri ve üretimi esnasında gerekli olan malzeme özellikleri anlatılmaktadır. Ayrıca farklı esnek robotların imalatı ile ilgili çalışmalar kapsamlı bir şekilde incelenmiştir. Bu incelemeler sonucunda deneysel olarak gerçekleştirilen esnek robotlarda kullanılan donanım elemanları, kontrol edinme şekilleri ve kontrol sistemleri ayrıntılı olarak açıklanmıştır.