OMNIDIRECTIONAL ROBOT INDOOR LOCALIZATION BY USING VISION SENSORS AND ARTIFICIAL CCS BEACONS WITH COPPELIASIM PROGRAM

Abstract

Bu projenin temel amacı, çok yönlü mobil robot için trilaterasyon tekniğine, yapay pasif işaretler olarak Renk Kodu imzalarına (CC'ler) ve görüntü sensörüne dayalı bir iç mekan lokalizasyon yöntemi tasarlamak ve uygulamaktır. Robot, renk kodlu işaretleri algılayan görüntü sensörü tarafından yönlendirilir. Yapay pasif işaretler, farklı boyut ve renklerde (yalnızca birincil renkler, RGB) biri diğerinin üzerine yerleştirilmiş üç disk olarak tasarlanmıştır. Üç disk aynı merkezi paylaşır. Tasarlanan fenerler, oda içindeki çoğu yerden görülebilecek şekilde tavana yerleştirilmiştir. Robotun modeli, denetleyicisi ve yerelleştirme yöntemi CoppeliaSim ortamında uygulanır ve değerlendirilir. Simülasyon sonuçları, CC'lerin tespit algoritmasının robotun tasarlanan beacon'ları keşfetmesini, doğru bir lokalizasyon elde etmesini ve hedefe ulaşmasını sağladığını göstermektedir.

The major goal of this project is to design and implement an indoor localization method for Omni-directional mobile robot based on trilateration technique, Color Code signatures (CCs) as artificial passive beacons, and vision sensor. The robot is guided by the vision sensor, which detects color-coded beacons. The artificial passive beacons are designed as three disks positioned one on top of the others with different sizes and colors (primary colors only, RGB). The three disks share the same center. The designed beacons are placed on the ceiling to be visible from most locations within the room. The robot's model, controller, and localization method are implemented and evaluated inside the CoppeliaSim environment. The simulation results show that the CCs detecting algorithm enables the robot to discover the designed beacons, achieve an accurate localization and reach the target.