Programlanabilir mantıksal denetleyici kullanarak PID yöntemi ile robot hız denetimi

Abstract

PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) günümüzde, endüstride sistemlerin otomasyonunda sıkça kullanılmaya başlanmıştır. PLC’ ye çok sayıda giriş ve çıkışı olan bir bilgisayar denilebilir. Bu girişlere bağlı olarak içinde yazılı program dahilinde çıkışlar vererek istenilen cihazları denetler. PLC denetleme kabiliyetini içinde yazılı olan programdan alır. Daha önceden bir çok elektrik kumanda devre elemanı kullanılmasını gerektiren kumanda sistemleri PLC’ de sadece program yazımı ile gerçekleştirilir. Bu da maliyeti oldukça düşürdüğü gibi sistemin denetlenebilirlik esnekliğini arttırmaktadır. Endüstriyel robotlar çok fonksiyonlu kullanımlar için tasarlanmıştır. Uygun olarak seçilen robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim yazma, boya yapma ve parça taşıma işlemlerinde kullanılabilir. Günümüzde PLC’ ler yiyecek-içecek, kimya, petro-kimya, otomotiv endüstrisinde, cam işlemlerinde, parça taşımada, motor denetiminde, robotlarda, makinelerin denetiminde ve güç sistemleri v.b. birçok alanda kullanılmaktadır. Bu amaçla eğitimde ve endüstride kullanılmak üzere tasarladığımız iki serbestlik dereceli robot el tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadarda esnekliğe sahip olan robotun hız denetimi PLC kullanarak PID ile gerçeklenebilirliği incelenmiştir.