SANAL GÖRÜNTÜLEME İÇİN GEOMETRİK BİR MODEL TASARIMI VE VERİ GÜNCELLEMESİ

Abstract

Yüksek Lisans Tezi SANAL GÖRÜNTÜLEME İÇİN GEOMETRİK BİR MODEL TASARIMI VE GÜNCELLEMESİ Haluk EREN Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik Eğitimi Anabilim Dalı 2002, Sayfa: 120 Görüntü işleme ATS'de önemli bir rol oynar. Trafik düzeni daha ziyade görsel bilgileri kapsadığından robotik görme ATS'de bir zorunluluktur. Lazer radardan ya da mikrodalga radardan elde edilen derinlik haritası, görüntü işleme için bir giriş şeklinde düşünülebilir. Bu tezdeki önerilen sistem, 2-B uzaysal geçici görüntüleri kullanarak otomatik trafik takibi için pahalı olmayan bir tertibattır. İki pencere dilimi içerisinden trafiği gözlemek üzere otoyoluna bir kamera yerleştirmek suretiyle herbir şerit için panaromik bir bakış görüntüsü ile epipolar bir düzlem görüntüsü oluşturulabilir. Bu sistemin sadece araçları saymak ve hızlarını tahmin etmekle kalmadığı, gündüz vakti gölgeler ve gece ışıklan gibi muhtelif ışık şartlarında 3-B ölçümleri kullanarak taşıtları sınıflandırabileceği de gösterilmiştir. Bu tezde önerilen ikinci yaklaşım ise 60 metre mesafeden 20 cm boyundaki cisimleri algılayabilen lazer ve stereo esaslı otoyolu engel algılama sistemleridir. Birinci sistem, bilinen lazer erimi esaslı işlemeden daha iyi bir şekilde yüzey durumunu ölçmek amacıyla lazer yoğunluğunu kullanmaktadır. Düşey engellerin yatay yollardakinden çok daha kuvvetli lazer dönüşü sağlaması gerektiği bilinmektedir. Ayrıntılarıyla incelenen ikinci sistem model esaslı bir stereo tahmin yöntemidir. Yol ve CCD sensörün doğru bir şekilde modellenmesi ile pahalı 3-B bir düzeneğe ihtiyaç olmadan engel algılama yapılabileceği ifade edilmiştir.