BAŞ/BOYUN HAREKETLERİNİN ALGILANMASI İÇİN BİR KONTROL KARTI TASARIMI

Abstract

Bu çalışmada, Arduino ve IMU kullanılarak gerçek zamanlı konum bilgisinin elde edilmesi ve izlenmesi için bir kontrol kartı tasarlanmıştır. Öncelikle bu sistem içerisinde, Arduino yardımı ile IMU'dan 3 eksen x, y ve z konum bilgilerinin alınması amaçlanmıştır. Arduino ve IMU bağlantısı yapıldıktan sonra Arduino Nano'nun programlanması ile IMU'dan gelen konum bilgileri Arduino'daki Serial Monitor'e aktarılmıştır. Alınan konum bilgisi ile 4 motorun hareketi L293D entegresi ile gerçekleştirilmiştir. Bu 3 eksen konum bilgisi görselleştirmek amacı ile de eş zamanlı olarak Processing'e gönderilmiştir. Arduino-Processing haberleşmesi, Processing'de bulunan "Serial" kütüphanesi yardımı ile gerçekleşmiştir. Processing'e alınan anlık eksen bilgisi yine Processing'de bulunan "OpenGL" kütüphanesi ile oluşturulan 3 boyutlu küp hareketiyle görselleştirilmiştir. Bu sayede, IMU hareketi ile küp hareketi özdeşleşmiştir. Tez çalışması olarak hazırlanan baş/boyun hareketlerinin algılanması için kontrol kartı tasarımında yapılan testler sonucunda, IMU-Arduino haberleşmesi sayesinde anlık konum bilgisinin doğru bir şekilde alınabildiği, IMU'dan alınan konum bilgileri ile Arduino yardımı ile motorların birbirinden bağımsız PWM ile sürülebildiği, Processing ile Arduino'nun eş zamanlı çalışabildiği gözlemlenmiştir. Anahtar Kelimeler: IMU, Akselerometre, Jiroskop, Manyetometre, Arduino, Processing, PWMIn this study, control card is designed to get and follow real-time location information through the instruments of Arduino and IMU. Firstly, 3 axis x, y, z location information are intended to get from IMU by means of Arduino in this system. After Arduino and IMU connection had been made, location information from IMU was transferred to the Arduino Serial Monitor with Arduino Nano programming. According to the location information received, 4 motor movement was carried out with L293D integrated. In order to visualize, this 3 axis location information was sent to Processing simultaneously. Arduino-Processing communication was realized with the help of "Serial" library in the Processing. The received axis information to Processing was visualized by 3-dimensional cube movement created help of library "OpenGL" in Processing. Thus, IMU and cube movement has become identical. In thesis study, according to the test results they were observed that instant location information can be received correctly thanks to IMU-Arduino communication and motors can be driven independently of each other by PWM, Arduino can work simultaneously with the Processing. Key Words: IMU, Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer, Arduino, Processing, PWM