PARROT MAMBO DRONE ÜZERİNDE GÖRÜNTÜ İŞLEME TABANLI YÖRÜNGE TAKİP ALGORİTMASININ MATLAB İLE GERÇEKLEMESİ

Abstract

İnsansız araçlarından biri olan drone'ların özellikle askeri ve lojistik amaçlarla istenilen, planlanan yörünge hareket edebilmesi oldukça önemlidir. Bu çalışmada, drone'un matematiksel ifadeleri Newton-Euler denklemlerinden yola çıkılarak elde edilmiştir. Drone olarak kullanılan Parrot Mambo Drone üzerinde bulunan kameradan gelen verilerden görüntü işleme yöntemi ile yörünge takip algoritması Matlab/Simulink ortamında oluşturulmuştur. Görüntülerin eşik değerini belirlerken Otsu Yöntemi ve Simulink'de bulunan eklentiler kullanılmıştır. Drone'un yörünge kontrolü için PID kontrolden gelen veriler kullanılmıştır. Toplamda altı adet kontrol yöntemi kullanılarak yükseklik, pozisyon ve açı denetimi yapılmıştır. Sonuç olarak drone'un belirlenen yörünge takibi için Matlab/Simulink ortamında oluşturulan parkuru tamamlamış ve sonuçlar detaylı bir şekilde incelenmiştir.

The ability of quadrotors, one of the unmanned vehicles, to move along the desired and planned trajectory is particularly important in terms of military and logistical purposes. In this study, the mathematical expressions of the quadrotor were obtained based on the Newton-Euler equations. The trajectory tracking algorithm using image processing techniques was developed in the Matlab/Simulink environment, utilizing the data from the camera on the Parrot Mambo Drone used as the quadrotor. The Otsu Method was employed to determine the threshold value for image segmentation. The data from the PID controller were utilized for trajectory control of the quadrotor. A total of were performed using six controllers in total altitude, position and angel control. As a result, the quadrotor completed the predefined trajectory created in the Matlab/Simulink environment for trajectory tracking, and the results were thoroughly analyzed.