İki tekerlekli ve tek kollu robotik platformun kayan kipli denetimi ve parametre optimizasyonu

Abstract

Bu çalışmada, tek bir basit kol ile desteklenmiş iki tekerlekli robotik bir platformun denetim sistemi tasarımı için Kayan Kipli Denetim (KKD) önerilmiştir. En iyi KKD parametreleri doğrusal model temel alınarak Kaos Optimizasyon Algoritması (KOA) kullanılarak elde edilmiştir. Elde edilen bu değerler, Çok-GirişliÇok-Çıkışlı (ÇGÇÇ) doğrusal olmayan dinamik bir model ile ifade edilen sistem yardımıyla benzetim yapılarak test edilmiştir. Belirli başlangıç şartları altında, referans giriş ve bozucu giriş ile benzetim çalışmaları tekrarlanmıştır. Doğrusal model ile elde edilen parametrelerin doğrusal olmayan modelde belirli frekans aralıklarında kullanılabildiği gözlemlenmiştir. Bu tip platformlar medikal alanında ve insanınyardıma ihtiyaç duyduğu alanlarda kullanılabilecektir. Özellikle rehabilitasyon, yardımcı robotlar ve benzeri platformlar üzerine basit kol ve manipülatör eklenerek belirli işleri gerçekleştirmesi beklenmektedir. Elde edilen sonuçların bilişsel robotik alanında yapılacak çalışmalarda kullanılması hedeflenmektedir