Merkezi Örüntü Üreteçlerinin Robotlarda Hareket Kontrolü için Çeşitli Uygulamaları: Bir Araştırma

Abstract

Bu çalışmada, hızla gelişen robotik uygulamalarında sıklıkla kullanılan Merkezi Örüntü Üreteci (MÖÜ) yapıları ve bu yapılar ile robotların akıllı hareket kontrolü üzerine son 20 yılda ortaya çıkan gelişmeler detaylı bir şekilde incelenmiş ve gelecekte yapılabilecek çalışmalar ile ilgili bir ön değerlendirme sunulmuştur. Literatürde yer alan MÖÜ kontrol modelleri ve buna bağlı farklı yapılar, tasarım ve uygulama kolaylığı dahil olmak üzere, modellerin göreceli avantajları ve dezavantajlarına odaklanarak gözden geçirilmiştir. Biyolojik bir sinir ağı görevi gören MÖÜ’ler, herhangi bir geri besleme veya giriş sinyaline ihtiyaç duymadan sürekli salınımlı, dayanıklı ve ritmik çıkışlar üretebilir. Robotik mühendisliği çalışmalarındaki temel fikir, çok eklemli veya çok serbestlik dereceli robotların verimli ve dayanıklı bir şekilde hareketlerinin koordinasyonunu sağlamaktır. MÖÜ tabanlı kontrolör tasarımında ve uygulamasında olası alternatiflerden kaynaklanan temel konular, farklı hareket kontrol yöntemleri ve uygulamalarına ilişkin incelemeler sunulmuştur. Bu alanda kullanılan yöntemler uygulanan robot sınıflandırmaları ile birlikte özetlenmiştir.