Çok Katlı ve Tam Otomatik Otoparklarda Depolama ve Geri İade Süreçlerinde D* Lite Algoritması ile Yol Planlam

Abstract

Bu çalışmada, çok katlı tam otomatik otoparklarda depolama ve geri iade süreçlerinde en kısa yol probleminin çözümü için D* Litealgoritması optimize edilerek zaman ve enerji maliyetinin minimize edilmesi amaçlanmıştır. Çok katlı tam otomatik otoparklarda parketme veya geri verme esnasında park hücrelerinin ve taşıma asansörlerinin durum ve konumunun sürekli değişmesi nedeniyle sabit birharita üzerinden yol planlaması yapılamamaktadır. Çalışmada dinamik koşullara uygun olarak tasarlanmış sezgisel bir algoritma ilebu sorun aşılmaya çalışılacaktır. Çok katlı tam otomatik bir otoparkta ilgili katın asansör yükle/boşalt bölümündeki bir araç parkedilmek üzere kendisi için belirlenmiş olan park yerine taşınırken veya araç geri verilmek üzere park bölmesinden bulunduğu katınasansör yükle/boşalt bölmesine taşınırken kullanılacak olan yol bulma algoritması olarak D* Lite algoritması önerilmektedir. Parketme veya geri alma işlemi sırasında belirlenmiş olan en uygun rota, eş zamanlı olarak devam etmekte olan diğer işlemler nedeniyleengellerle karşılaşacağından bu engellerin kaldırılması için bu çalışmada A*algoritması ile boş hücrelerin yer değişimisağlanmaktadır.