Üst Ekstremite Dış İskelet Robot İçin Giyilebilir Kablosuz MIMU Sensörler Vasıtası İle İnsan Robot Etkileşim Ağı Tasarımı

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorTaşar, Beyda
dc.contributor.authorKumlutaş, Yusuf
dc.contributor.authorMüftü, Said
dc.contributor.authorYöndem, Şakir Furkan
dc.contributor.authorDurmuş, Hakan
dc.date.accessioned2026-08-12T15:35:42Z
dc.date.issued2020
dc.departmentFırat Üniversitesi
dc.description.abstractBu araştırma kapsamında insan vücuduna uyumlu, insan hareketlerini destekleyen iki serbestlik derecelibir üst-ekstremite dış iskelet robot sisteminin kontrolü için giyilebilir kablosuz sensörler MIMU(ivmeölçer, jiroskop) vasıtası ile insan robot etkileşim ağı tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kişinin üst ve altkol uzuvlarına bağlı iki adet MIMU sensörden açısal ivmelenme, jiroskop ve manyetometre bilgilerialınıp, AHRS (Attitude and Heading Reference Systems) algoritması ile bu sensör verileri bütünleştirilipkişinin üst ekstremite hareketine ilişkilin (üst kol, alt kol) kuaternion yönelim matrisi hesaplanmıştır.Kinematik analiz ile de kuaternion matrisi verileri kullanılarak omuz ve dirsek eklemlerine ait Euleryönelim açıları (x, y, z eksenleri için) hesaplanmıştır. Geliştirilen etkileşim ağı ile laboratuvar olanaklarıile tasarlanan ve imalatı yapılan iki serbestlik dereceli prototip üst ekstremite dış iskelet robot kolungerçek zamanlı hareket kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak, kullanıcı kişi kolunu hareketettirirken, dış iskelet robotta senkronize olarak aynı hareketi gerçekleştirmektedir.
dc.identifier.doi10.35414/akufemubid.606874
dc.identifier.endpage1177
dc.identifier.issn2149-3367
dc.identifier.issue6
dc.identifier.startpage1165
dc.identifier.trdizinid425340
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.35414/akufemubid.606874
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/425340
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11508/34633
dc.identifier.volume20
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.language.isotr
dc.relation.ispartofAfyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.relation.tubitakinfo:eu-repo/grantAgreement/TUBITAK//
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_TR-Dizin_20260511
dc.subjectMühendislik
dc.subjectBiyotıp
dc.subjectRobotik
dc.titleÜst Ekstremite Dış İskelet Robot İçin Giyilebilir Kablosuz MIMU Sensörler Vasıtası İle İnsan Robot Etkileşim Ağı Tasarımı
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu