Servo sistemlerin konum denetiminde moment sınırlamasının neden olduğu çıkış cevabındaki performans bozulmalarının bulanık denetimle giderilmesi

Abstract

Çoğu servo konum denetim uygulamasında, sürücü elektronik devrelerini ve motorları korumak için, moment talebi bir doyum fonksiyonu kullanılarak sınırlandırılır. Konum denetim sistemlerinde doğrusal denetleyiciler yaygın olarak kullanılmasına rağmen, doyum fonksiyonunun oluşturduğu doğrusal olmayan yapı nedeniyle, bu denetleyiciler genellikle çalışma bölgesinin tamamında kabul edilebilir bir denetim performansı sağlayamazlar. Bu makale, çalışma bölgesinin tamamı boyunca iyi bir denetim performansı sağlayan sağlam bir Bulanık Denetleyici (BD) tasarımı anlatmaktadır. Önerilen BD tasarımı, farklı çalışma noktalarında farklı doğrusal denetim kurallarının kullanılması temeline dayanmaktadır. Tasarlanan BD, temel olarak üç farklı doğrusal denetim kuralı arasında interpolasyon yapmakta ve çalışma bölgesinin her noktasında sağlam bir denetim performansı sağlamaktadır.