ENDÜSTRİYEL AMAÇLI BİR OTONOM ROBOTUN TASARIMI VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

Abstract

Endüstriyel robotlar sabit konumda çalışabilecekleri gibi mobil olarak çalışabilme kabiliyetine de sahip olabilirler. Son zamanlarda fabrika içerisinde taşıma amaçlı standart programlı mobil robotlar kullanılmaya başlanmıştır. Ancak her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu seminerde, otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek kendi karar vermesi sayesinde gereken noktaya engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi hedeflenmektedir. Bu tezde tasarlanan robot; mikro denetleyici tabanlı bir platform ile haberleşen Robot İşletim Sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede robot esnek programlama kabiliyetine sahip olarak kullanılabilmektedir. Bu tezde tasarlanan robot omni-wheel veya mecanum wheel olarak bilinen her yöne dönebilen tekerlekleri sayesinde fabrika içerisinde yüksek manevra kabiliyetine sahip olması amaçlanmıştır.Industrial robots may also have the ability to work as mobile as they can operate in a fixed location. Recently standard programmed mobile robots began to be used for transport in factory. However, robots become more intelligent systems with each passing day. The flexibility of systems has been significantly increased by using autonomous feature in robotic applications. In this seminar, an autonomous mobile robot is purposed in order to carry out the desired command with avoiding the obstacles to the required shortest route without damaging the objects and self-thanks to its decision mechanism. The purposed robot will be use a microcontroller based platform with an open source system known as Robot Operation System (ROS). Thus, the robot will have flexible programming capability. The robot is aimed to have high maneuverability within the factory thanks to its wheels that can be turned every direction, known as omni-wheel or mecanum-wheel.